A maioria dos trabalhos de manuseio leve não precisa de um grande robô. Uma peça, uma pinça e uma bandeja juntas geralmente pesam bem menos de 10 kg. É por isso que a classe de 10 kg é uma das mais movimentadas nas fábricas, e também porque é fácil comprar mal. Dois robôs com o mesmo número de carga útil podem se comportar de maneira muito diferente em sua célula.
Usaremos oPCR-RH14-10como um exemplo prático, porque sua ficha técnica fornece detalhes suficientes para mostrar o que observar.
O número da carga útil é menor do que parece
O CRP-RH14-10 é classificado para uma carga útil máxima de 10 kg. Esse número cobre tudo no pulso: sua pinça, quaisquer sensores ou cabos nela e a própria peça.
Uma pinça a vácuo com seus acessórios pode pesar tanto quanto o item que levanta. Portanto, a verdadeira questão não é “a minha peça pesa menos de 10 kg?” mas "minha peça mais ferramenta permanece confortavelmente dentro da classificação?" A localização da carga também é importante. Uma ferramenta longa e deslocada exerce mais força de torção no pulso do que uma ferramenta compacta com o mesmo peso, e é por isso que as folhas de dados também listam o torque e o momento de inércia permitidos para os eixos do pulso. Verifique-os antes de finalizar o design da pinça.
Alcance é uma forma, não um número
OPCR-RH14-10tem um alcance máximo de 1454 mm. Esse número é medido desde o eixo do robô até o ponto mais distante que ele pode tocar. Isso não significa que todos os pontos dentro desse círculo sejam utilizáveis.
Perto da base existe uma zona que o braço não consegue alcançar. No alongamento total, o braço fica menos rígido e muitas vezes não consegue se aproximar de um ponto no ângulo que sua pinça precisa. Na prática, organize os pontos de seleção e posicionamento bem dentro do máximo e peça ao fornecedor um diagrama de amplitude de movimento. A folha de dados do CRP inclui um, e vale a pena analisar sua planta baixa antes de se comprometer com um projeto de célula.
A montagem altera toda a célula
A ficha técnica lista três modos de instalação: piso, invertido (teto) e parede. Esta não é uma opção menor. Pendurar o braço acima de uma estação de trabalho libera o chão abaixo dele, e a montagem na parede é adequada para um robô trabalhando ao lado de uma máquina-ferramenta.
Um cuidado: o corpo do robô pesa 170 kg. Adicione as cargas móveis e uma estrutura de teto ou parede deverá ser projetada para forças reais, não apenas para o peso estático. Obtenha o desenho de instalação base com antecedência e peça a quem constrói a estrutura que o revise.
O que ±0,08 mm realmente diz a você
O valor da repetibilidade é de ±0,08 mm. Repetibilidade significa o quão próximo o robô retorna de um ponto que foi ensinado, e não a precisão com que ele atinge uma coordenada digitada. Para coletar, posicionar e carregar, esse nível geralmente é confortável. Para uma montagem precisa, o design da peça, do acessório e do chanfro geralmente decide o sucesso mais do que os últimos centésimos de milímetro no braço.
Classificações de proteção: leia ambos os números
É aqui que muitas planilhas de dados são lidas. O CRP-RH14-10 lista a proteção do corpo em IP54 e do pulso em IP67. O pulso fica voltado para o trabalho, por isso obtém a classificação mais forte. O corpo, com IP54, é protegido contra poeira e respingos, mas não tem um design lavável.
A mesma ficha técnica também define as condições de operação: temperatura ambiente de 0 a 45 graus, umidade relativa de 20 a 80% sem condensação, vibração inferior a 0,5 G e local longe de líquidos e gases inflamáveis ou corrosivos e fortes interferências elétricas. Se o seu local estiver quente, úmido ou cheio de névoa de refrigerante, esses limites são mais importantes do que a carga útil.
As partes nada glamorosas que decidem o tempo de atividade
Algumas opções de design raramente aparecem em tabelas de comparação, mas muitas vezes decidem como um robô se comporta após um ano de uso:
- Arquitetura de parada de emergência.O CRP-RH14-10 possui uma placa de parada de segurança independente do sistema de controle, com um relé de desconexão-forçada importado para parada de circuito duplo. Um circuito independente significa que a parada não depende do funcionamento correto do software do controlador.
- Qualidade de energia.Um transformador-trifásico-integrado isola 380 V e 220 V, e um filtro-trifásico-integrado limita a interferência em ambas as direções. A energia de fábrica é barulhenta, então isso é útil quando os drives e os soldadores compartilham o fornecimento.
- Cabos e ar.O corpo usa um cabo especial altamente flexível e possui um tubo de gás-de circuito duplo. No trabalho de manuseio, os cabos flexionam constantemente, por isso são um ponto de desgaste comum. Duas linhas de ar permitem que uma garra use caminhos de alimentação separados, como sucção e liberação.
Juntando tudo
Antes de selecionar qualquer robô de 10 kg, anote cinco coisas: a carga mais pesada, incluindo a pinça, os pontos de coleta e posicionamento mais distantes, a posição de montagem, as condições ambientais e o tempo de ciclo necessário. Em seguida, compare cada um com a folha de dados, não com o título do folheto.
Para oPCR-RH14-10, o CRP lista corte, montagem, manuseio, marcação e retificação como áreas de aplicação, com estrutura otimizada para manuseio. Se você quiser comparar seus próprios números, a folha de dados completa, incluindo as dimensões básicas e o diagrama de amplitude de movimento, pode ser baixada na página do produto CRP-RH14-10.Se preferir que um engenheiro verifique seu layout, envie os detalhes através da página de consulta.